Romuald Kamiński urodził się 7 lutego 1955 r. w Janówce w diecezji ełckiej. Jest magistrem teologii, specjalizacja patrologia. Święcenia kapłańskie przyjął 7 czerwca 1981 r. z rąk bp. Jerzego Modzelewskiego.

Był wikariuszem w parafii Matki Bożej Królowej Polski w Otwocku, a później administratorem w Domu Arcybiskupów Warszawskich. W latach 1983-1992 był referentem w Sekretariacie Prymasa Polski i kapelanem Prymasa Józefa Glempa.

Od 1992 r. pełnił funkcję kanclerza Kurii Warszawsko-Praskiej, był też członkiem Kolegium Konsultorów i Rady Kapłańskiej.

8 czerwca 2005 r. mianowany Biskupem Pomocniczym Diecezji Ełckiej. Konsekracja odbyła się 23 czerwca 2005 r. o godz. 17.00 w katedrze ełckiej. W strukturach diecezji ełckiej bp Romuald Kamiński pełnił urząd Wikariusza Generalnego, był członkiem Kolegium Konsultorów, Rady Kapłańskiej i wielu innych Komisji i Organów doradczych Biskupa Ełckiego.

Dnia 14 września 2017 roku został mianowany przez Ojca Świętego Franciszka Biskupem Koadiutorem Diecezji Warszawsko-Praskiej.